Anders als beim Hauspferd sind die Hufe des Esels einem steinigen, unebenen Untergrund angepasst. Sie geben sicheren Halt, sind aber weniger zum schnellen Rennen geeignet. Trotzdem kann ein Esel in Ausnahmefällen bis zu 50 km/h schnell werden. Esel stammen aus trockenen Ländern. Die Hufe kommen deshalb mit dem feuchten Wetter Mitteleuropas schlecht zurecht und neigen zur Bildung von Rissen und Löchern, die tief in den Huf hineinreichen können und dort Fäulnisherde bilden. Gute regelmäßige Hufpflege ist bei Eseln deshalb überlebenswichtig. Die Fellfarbe ist grau oder braun bis schwarz, manchmal rötlich. Daneben gibt es auch gescheckte Esel. Sehr selten sind rein weiße Esel (Asinara auf Sardinien, österr./ungar. Albino- oder Barockesel). Über den Rücken verläuft meistens ein Aalstrich, und die Beine sind manchmal zebraartig gestreift. Der Bauch ist weiß; ebenso der Bereich um das Maul und die Augen. Esel haben meist eine Stehmähne und einen in einer großen Quaste endenden Schwanz. Die Ohren sind viel größer als Pferdeohren.
Esel haben je nach Rasse eine Schulterhöhe von 90 bis 160 cm und sind mit 2 bis 2 ½ Jahren geschlechtsreif. Im Prinzip ist eine Paarung ganzjährig möglich, in der Regel findet sie jedoch im Frühjahr statt. Nach einer Trächtigkeitsdauer von 12 bis 14 Monaten wird gewöhnlich ein Junges, manchmal auch zwei geboren. Die Entwöhnung der Jungen dauert bis zur Eigenständigkeit etwa sechs bis neun Monate. Esel sind in der Regel langlebiger als Pferde und können über 40 Jahre alt werden.
| Schulterhöhe | 90 bis 160 cm |
| Trächtigkeitsdauer | 12 bis 14 Monate |
| Lebenszeit | ca. 40 Jahre |
